一、主要功能

• 移动能力：采用三轮 Kiwi（全向）驱动系统，配备全向轮，能够实现全方位的灵活移动。
• 操作能力：配备 SO-ARM101 机械臂，可用于抓取和操作物体。
• 感知能力：配备工作空间 RGB 相机和手腕 RGB 相机，能够实时获取环境信息。
• 远程操作：支持通过控制器或笔记本电脑的 WASD 键进行远程操作。
• 数据收集与传输：具备数据收集管道，能够实时传输关节角度和相机图像。

二、技术原理

• 硬件设计：
  • 标准化堆叠基板：采用 3.5mm 直径、20mm 间距的标准化安装孔，便于扩展和改装。
  • 动力系统：提供 12V 和 5V 两种版本，分别配备 12V 5A 锂离子电池和 65W 笔记本电源适配器。
  • 计算平台：使用 Raspberry Pi 5，支持通过笔记本电脑进行数据流传输。
  • 驱动系统：采用三轮 Kiwi 驱动系统，配备全向轮，实现全向移动。
  • 机械臂：配备 SO-ARM101 机械臂，用于执行操作任务。
  • 传感器：配备 RGB 相机，用于环境感知。
• 软件能力：
  • 远程操作：通过控制器或笔记本电脑的 WASD 键进行远程操作。
  • 数据收集与传输：能够实时传输关节角度和相机图像。
  • 仿真支持：提供从 CAD 导出的 URDF 文件，支持仿真环境下的开发和测试。

三、应用场景

• 教育与研究：为高校和研究机构提供低成本的实验平台，用于机器人学的教学和研究。
• 机器人爱好者：为个人爱好者提供易于组装和编程的机器人平台，用于学习和开发。
• 工业应用：可用于轻量级的物料搬运和操作任务。

四、使用方法

1. 准备材料：根据项目提供的物料清单（BOM）准备所有硬件组件。
2. 3D 打印：打印所需的 3D 零件。
3. 组装：按照教程逐步组装机器人。
4. 软件配置：安装和配置 Raspberry Pi 5，连接传感器和机械臂。
5. 远程操作：通过控制器或笔记本电脑的 WASD 键进行远程操作。
6. 数据收集与传输：启动数据收集管道，实时传输关节角度和相机图像。

五、适用人群

• 高校学生和研究人员：用于机器人学的教学和研究。
• 机器人爱好者：用于个人学习和开发。
• 工程师：用于开发轻量级的工业应用。

六、优缺点介绍

优点

• 低成本：使用开源设计和低成本硬件组件，降低了开发门槛。
• 易于组装：提供详细的组装教程，适合初学者。
• 灵活性高：支持多种电源选项和扩展能力，可根据需求进行定制。
• 开源支持：提供完整的 CAD 设计文件和软件支持，便于二次开发。

缺点

• 负载能力有限：由于成本限制，其负载能力相对较弱。
• 续航能力有限：电池续航时间可能较短，需要频繁充电。
• 功能有限：相比高端机器人，其功能较为基础，适合入门级应用。

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