GO-1是智元机器人推出的全球首个开源通用具身智能基座大模型，基于ViLLA架构，让机器人“看得懂、想得通、做得准”。
1 主要功能
1.1 跨本体通用操控
同一模型可直接部署到AgiBot G1、松灵机器人、Franka臂等不同构型本体，无需重新训练。
1.2 多模态场景理解
支持图像、文本、力觉、多视角视频同步输入，完成“倒水、补货、擦桌、分拣”等长序列任务。
1.3 零样本/小样本新技能
给定一段自然语言指令+单张图片，即可生成从未见过的动作序列，平均成功率提升32%。
1.4 持续进化
真机运行数据自动回流，云端MoE增量训练，一天内完成模型热更新。
1.1 跨本体通用操控
同一模型可直接部署到AgiBot G1、松灵机器人、Franka臂等不同构型本体，无需重新训练。
1.2 多模态场景理解
支持图像、文本、力觉、多视角视频同步输入，完成“倒水、补货、擦桌、分拣”等长序列任务。
1.3 零样本/小样本新技能
给定一段自然语言指令+单张图片，即可生成从未见过的动作序列，平均成功率提升32%。
1.4 持续进化
真机运行数据自动回流，云端MoE增量训练，一天内完成模型热更新。
2 技术原理
2.1 ViLLA架构
Vision-Language-Latent-Action三层协同：
2.1 ViLLA架构
Vision-Language-Latent-Action三层协同：
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VLM层：InternVL-2B多模态大模型，负责“看得懂”。
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Latent Planner：生成隐式动作标记，弥合语义-动作鸿沟。
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Action Expert：扩散去噪网络，把隐标记转为50 Hz连续关节轨迹。
2.2 MoE双系统
规划器与动作专家共享Transformer主干，但使用独立FFN与Q/K/V/O投影，避免微调时遗忘VLM推理能力。
2.3 数据金字塔
互联网图文→人类视频→跨本体视频→仿真数据→真机示教，共100万+条30 s长轨迹，覆盖家庭、零售、工业、餐厅、办公五大场景。
3 应用场景
3.1 家庭服务：整理桌面、叠衣、洗碗机摆盘。
3.2 零售物流：补货、扫码、拣选、贴标。
3.3 餐饮后厨：倒水、搅拌、擦桌、回收餐盘。
3.4 轻工业：零件抓取、插拔、检测、分拣。
3.5 教育科研：低成本验证具身算法，支持ROS2插件即插即训。
3.1 家庭服务：整理桌面、叠衣、洗碗机摆盘。
3.2 零售物流：补货、扫码、拣选、贴标。
3.3 餐饮后厨：倒水、搅拌、擦桌、回收餐盘。
3.4 轻工业：零件抓取、插拔、检测、分拣。
3.5 教育科研：低成本验证具身算法，支持ROS2插件即插即训。
4 使用方法
4.1 获取模型
GitHub搜索“AgiBot GO-1”，下载2.3 B参数开源权重与推理代码。
4.2 环境准备
Python≥3.9、PyTorch≥2.2、CUDA≥11.8；官方提供Docker一键镜像。
4.3 快速推理
4.1 获取模型
GitHub搜索“AgiBot GO-1”，下载2.3 B参数开源权重与推理代码。
4.2 环境准备
Python≥3.9、PyTorch≥2.2、CUDA≥11.8；官方提供Docker一键镜像。
4.3 快速推理
bash
python go1_infer.py --prompt "把蓝色方块放进盒子" --image ./scene.jpg --robot_config franka.yaml4.4 微调训练
上传自有轨迹数据，运行
4.5 真机部署
ROS2节点自动发布关节轨迹，支持MoveIt、DDS中间件，延迟<80 ms。
上传自有轨迹数据，运行
scripts/finetune_moe.sh，8×A100一天完成。4.5 真机部署
ROS2节点自动发布关节轨迹，支持MoveIt、DDS中间件，延迟<80 ms。
5 适用人群
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机器人算法研究者
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服务/工业机器人厂商
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AI+硬件创业公司
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高校自动化/计算机实验室
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智能家居与系统集成商
6 优缺点
6.1 优点
6.1 优点
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真正开源权重+数据+工具链，零门槛商用。
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跨本体零-shot迁移，无需重新标定。
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长序列任务成功率78%，领先主流VLA模型32%。
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支持持续增量学习，部署后越用越聪明。
6.2 缺点
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当前仅支持桌面级/轻载臂，重载工业臂需二次训练。
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对GPU显存要求≥12 GB，边缘设备需裁剪量化。
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隐式标记可解释性低，调试需借助可视化工具。
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复杂装配任务（≤0.5 mm精度）成功率仍有待提升。
GO-1的项目地址
- 项目官网：https://agibot-world.com/blog/go1
- GitHub仓库：https://github.com/OpenDriveLab/AgiBot-World
- HuggingFace模型库：https://huggingface.co/agibot-world/GO-1
- 技术论文：https://agibot-world.com/blog/agibot_go1
具身智能、开源大模型、机器人控制、多模态学习、ROS2、智能家居、工业自动化
宇树科技（Unitree Robotics）是一家专注于四足机器人研发和制造的高科技企业，致力于推动机器人技术的发展和应用。公司以其创新的设计理念和先进的技术实力，在全球四足机器人领域占据领先地位。