RynnRCP 是一套完整的机器人服务协议框架，由 RCP 框架和 RobotMotion 两大模块组成，旨在实现机器人能力的抽象化与高效控制，支持机器人从传感器数据采集到模型推理再到动作执行的全流程。
一、RCP 框架
1.1 主要功能
RCP 框架提供机器人本体及相关传感器能力的抽象化，通过标准协议、不同传输层和模型服务实现外部功能交互。它支持多种通信协议，如 MQTT、WebSocket 和 LCM，能够实现高频稳定的命令传输、数据采集和状态监控。
1.2 技术原理
RCP 框架采用模块化设计，包含动作服务器（ActionServer）、传感器服务器（SensorServer）和设备监控服务器（DeviceMonitorServer）。它通过 HTTPS 安全通道和时间敏感的访问令牌确保通信安全，同时支持多协议通信和解耦的服务器模块设计。
1.3 应用场景
该框架适用于需要与云端进行高频交互的机器人应用场景，如工业自动化、物流机器人、服务机器人等。它能够支持多种硬件平台，并在未来将支持更多结构类型的机器人。
1.4 使用方法
用户可以通过配置文件设置设备认证信息、相机设备参数和机器人参数。运行配置脚本
configure_so100.py 可以自动检测设备并完成基本配置。启动脚本 so100.sh 可以启动 RobotServer 和 Camera Node 等组件。1.5 适用人群
适用于机器人开发者、系统集成商和研究人员，尤其是需要快速搭建机器人控制系统的团队。
1.6 优缺点介绍
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优点：支持多种通信协议，模块化设计易于扩展，安全性高，支持多种硬件平台。
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缺点：需要一定的技术基础来配置和调试，对网络环境有一定要求。
二、RobotMotion
2.1 主要功能
RobotMotion 是一个用于机器人运动控制的中间件，能够将离散的低频推理命令转换为高频连续控制信号，驱动机器人完成运动任务。它还提供基于 MuJoCo 的仿真工具和数据记录、可视化工具。
2.2 技术原理
RobotMotion 通过物理引擎和仿真工具实现模型验证和机器人配置的快速验证。它支持不同类型的推理模型，并提供统一的基础模块和开发范式，方便开发者进行机器人控制开发。
2.3 应用场景
适用于需要进行复杂运动规划和控制的机器人应用场景，如机器人手臂控制、移动机器人导航等。它特别适合在仿真环境中验证机器人策略。
2.4 使用方法
用户可以通过配置文件设置机器人参数，并使用仿真工具进行模型验证。运行脚本
so100.sh 可以启动 RobotMotion 和其他相关组件。2.5 适用人群
适用于机器人控制开发者、研究人员和需要进行机器人运动规划的团队。
2.6 优缺点介绍
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优点：提供仿真工具和数据记录功能，支持多种推理模型，易于扩展。
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缺点：对硬件和软件环境有一定要求，仿真工具的学习曲线可能较陡。
三、Camera Node
3.1 主要功能
Camera Node 是一个用于相机图像采集和传输的模块，支持实时图像采集、无损压缩和异步处理。它通过 LCM 协议实现相机数据的即时传输。
3.2 技术原理
该模块利用 OpenCV 实现多相机的实时图像采集，使用 Gzip 进行无损压缩，通过 Python 的多线程功能实现异步处理，确保系统响应性和资源的有效利用。
3.3 应用场景
适用于需要实时图像处理和传输的机器人应用场景，如视觉导航、物体识别等。
3.4 使用方法
用户可以通过配置文件设置相机设备参数，并运行脚本启动 Camera Node。它支持动态调整分辨率和帧率。
3.5 适用人群
适用于机器人视觉开发者和需要实时图像处理的团队。
3.6 优缺点介绍
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优点：支持实时图像采集和无损压缩，异步处理提高系统效率。
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缺点：对相机设备的兼容性有一定要求，需要一定的配置和调试。
分类标签：机器人控制、运动规划、图像处理、仿真工具、通信协议
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